等速萬向節和準等速萬向節在設計和工作原理上有所不同。等速萬向節是指連接的輸出軸和輸入軸以始終相等的瞬時角速度傳遞運動。而準等速萬向節則是在設計的角度下以相等的瞬時角速度傳遞運動，但在其他角度下以近似相等的瞬時角速度傳遞運動。

準等速萬向節有四種分類：雙聯式準等速萬向節、凸塊式準等速萬向節、三銷軸式準等速萬向節和球面滾輪式準等速萬向節。雙聯式準等速萬向節是指等速傳動裝置中的傳動軸長度縮短到最小時的萬向節；凸塊式準等速萬向節由兩個萬向節和兩個不同形狀的凸塊組成，其中兩凸塊相當于雙聯萬向節裝置中的中間傳動軸及兩十字銷；三銷軸式準等速萬向節由兩個三銷軸、主動偏心軸叉、從動偏心軸叉組成；球面滾輪式準等速萬向節由銷軸、球面滾輪、萬向節軸和圓筒組成，滾輪可在槽內做軸向移動，起到伸縮花鍵作用，滾輪與槽壁接觸可傳遞轉矩。