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在中國，由于車輛要靠右側行駛，因此公共汽車的車門通常位于右側，包括前后兩個門。乘客一般從前門上車，后門下車。此外，中國的BRT系統中有兩側均開門的車型。

公共汽車在設計和技術特性上與其他大、中型客車（如長途客車、旅游客車、團體客車等）有所不同。公共汽車設有乘客座椅和供乘客站立與走動的通道，要求站立面積大，車廂內通道與出入口寬敞，并具備兩個以上的車門和低踏板。

城郊公共汽車主要用于中距離城鎮間的客運，座位較城市公共汽車要多，還應配備行李艙或行李架。

公共汽車的分類包括按照運行區間分為短途（市區內）和長途（市區間）公共汽車，按燃料種類分為燃油、燃氣和電動公共汽車，以及按車型結構分為單層、雙層、鉸接式公共汽車等。

最初的城市公共汽車大多由載貨汽車底盤改裝而成，而現代城市公共汽車的底盤則是根據客車的要求進行專門設計和制造的。在發達國家，城市公共汽車已實現無人售票，并裝有收款機或驗票機。在中國，除了市郊線路外，已基本實現公共汽車的無人售票。