BMW公司的歷史始于1916年，在中國大陸早年翻譯為巴依爾。公司最初是一家飛機發動機制造商，1917年還是一家有限責任公司，1918年更名巴伐利亞發動機制造股份公司并上市。

1917年7月20日，吉斯坦奧托退休后，BFW公司便開始重組，正式名為BMW，英文是人們熟識的BavarianMotorWorks，車廠有了兩位新老板，第一位是積及莎柏奴（JacokSchapiro），另一位是甘美路卡斯丁哥尼（CamiloCastigloni），受制的戰敗國1918年11月，第一次世界大戰結束，德國成為戰敗國，他們的飛機被凡爾塞條約列為戰爭武器禁止生產，而寶馬車廠要直到1923年方可生產汽車。

1922年，BMW研制了第一臺的摩托車發動機，之后在紐靈堡（Nuremberg）的Victoria-Worke廠房重新制造了一臺氣冷500ml的兩汽缸摩托車發動機和R32摩托車，正式展開了他們的業務。1923年末，他們特約在慕尼黑（Munich）生產摩托車，而掛有BMW商標的R32摩托車則首次在市場中銷售。1925年，BMW開始研制汽車，雛型也同時建成，它為日后進軍汽車壇打下了基礎。

1929年7月，BMW推出首輛汽車，是將年初生產的Dixi3/15轉名來的，但專家不同意DiXi3/15是BMW第一輛汽車，他們認為303才是真真正正屬于BMW的。無論如何，BMW的3/15一直生產至1932年末，歷時近6年。1932年3月，廠方從DA23/15改良而成的3/2O誕生了。

1933年，在德國的柏林車展上，BMW展示了他們最新的303型，它是由工程師費迪拿（FritzPeidler）協助下完成。

1936年，BMW的4氣缸發動機設計全線改為6氣缸發動機設計，而采用4氣缸發動機的309型也同時間停產。326型不久成為BMW6氣缸房車的主力，還包括320型（1937-1938）及321系（1939-1941）。

1939年的夏天，325型跑車推出市場，可惜人類史上最殘酷的戰爭在歐洲大陸正在上演，第二度經歷過戰爭的BMW，但這次的復原期要長達7年之久，方能再次投入生產，其實BMW的生命力仍顯得很脆弱。

1945年，英國重建328型，326型亦得以復蘇，同樣也是美國人也很喜愛328型，他們從英國購入發動機，重新設計車身和加大功率至97kW，然后運往美國市場銷售。

在1945到1947年間，曾為一家美國公司做了三年飛機發動機研究和開發工作。1948年，由于籌集了足夠資金，開始重建摩托車工廠，同時著手開發和研制R51摩托車的工作，在不斷的努力下，車廠在短短5年間便生產了10萬輛摩托車。

1952年10月，BMW終于再投產汽車，制造的汽車是戰前的501系四門房車，沿用那臺6汽缸2升發動機，單化油器，功率48kW，至于其他設備則是全新，其性能和耐用性獲得一致好評。

1954年，BMW推出由501型改良的502型四門自車，沿用一臺全新V8汽缸發動機，是車廠戰后的一次突破，復原后的寶馬立志要在豪華客車和轎跑車和摩托車上創一番事業。

1968年，寶馬進軍大中華市場。1972年，在南非建立工廠。

1999年，在俄羅斯建造汽車。2003年，和華晨汽車集團控股有限公司合作在中國預制零件。

2016年3月7日寶馬集團成立100周年，BMW正式在慕尼黑對外全球首發了寶馬VISIONNEXT100概念車，其展示了寶馬未來產品的設計方向，同時呈現了BMW品牌對未來純粹駕駛樂趣的詮釋，當然新車也配備了諸多超前科技。12月5日消息，寶馬2017將在德國慕尼黑進行無人駕駛汽車測試。

2017年4月19日，在2017上海車展上，全新一代寶馬5系長軸版全球首發。

2018年7月10日，在國務院總理李克強與德國總理默克爾的共同見證下，中國長城汽車股份有限公司與寶馬（荷蘭）控股公司正式簽署了合資經營合同，合資成立光束汽車有限公司。

2021年12月，寶馬集團近期宣布的中國戰略升級，強調中國優先，即在新產品開發中，寶馬將優先考慮中國市場需求，不斷強化與中國伙伴的共創共贏。寶馬集團將在中國加速推進電動化、數字化和可持續發展，與中國保持同頻共進。

2022年6月8日，新BMW 8系四門轎跑車、雙門轎跑車及敞篷轎跑車在中國上市。

2022年9月9日，寧德時代與寶馬集團宣布達成一項長期協議，從2025年開始，寧德時代將為寶馬集團新世代車型架構的純電車型供應圓柱電池，能量密度、充電速度及續航將提升。