豐田混動技術的發展歷程最早可追溯到 1969 年，當時豐田就開始了相關研發。

1993 年，豐田啟動 G21 項目。

1995 年東京車展，豐田發布混動概念車，1997 年 12 月，第一代普銳斯量產開售。初代普銳斯為三廂結構，搭載 1.5L 直列四缸自然吸氣發動機和 288V 永磁交流電動機，配備 ECVT 變速箱和鎳氫電池組，這套系統被稱為 THS。初代只在日本本土銷售，后來出口到美國等地，全球累計銷量達 12.3 萬輛。

2003 年，第二代普銳斯采用五門掀背設計，車身尺寸變大，搭載改進后的動力系統。

2009 年，第三代普銳斯推出，內飾配置更高級。這一代普銳斯開始國產，但因價格國內銷量不佳。不過，豐田混動從第六代凱美瑞 Hybrid 開始，因價格更合理，受到歡迎。

到 2016 年，混動雷凌和卡羅拉因價格和網約車青睞，銷量增多。

目前，豐田混動已發展到第四代，應用于最新一代普銳斯。豐田的 THS 系統核心是內置雙電機和行星齒輪機構的專用變速器，通過控制實現動力分配。THS 系統工作模式主要為純電驅動和混動驅動，不同行駛狀況下，發動機和電機的工作方式不同。

豐田早在 2005 年就將二代普銳斯在長春下線，收獲了客戶資料和信息反饋。

如今，豐田仍執著推廣混動，認為混動是純電汽車的最優過渡車型。豐田混動在發展中不斷優化，如縮短軸向空間、優化機械磨損等。豐田混動技術因其布局早、研發強，加上對技術專利的保護，在混動領域占據重要地位，其車型也越來越多，全球銷量可觀。